Reperti archeologici testimoniano che Gesualdo affonda le sue radici nella notte dei tempi, con la presenza di agglomerati umani nella valle del Fredane e, via via nel tempo, di un vero centro romano.

II territorio sorge su una collina alta 640 m. sul livello del mare e prese il nome di Gesualdo nel 650 d.C. ad opera di un cavaliere longobardo di nome Gesualdo.

Caduto l'impero romano d'Occidente, 476 d.C., i longobardi, occupata la parte nord dell'ltalia, si spinsero al sud, togliendo ai bizantini i territori da loro posseduti. Costante, imperatore dei bizantini, ebbe un unico obiettivo, quello di rioccupare i territori perduti e, tra essi, il ducato di Benevento dove il duca Romualdo, figlio del re longobardo,con sede a Pavia, vi si era stabilito.

La leggenda vuole che un eroico capitano longobardo, il cavaliere Gesualdo, venuto dal nord per prestare aiuto al duca di Benevento, ebbe da questi l'incarico di erigere un castello che fosse posto a difesa dei continui assalti bizantini. Scelse una località non lontana da Benevento, con clima mite e piacevole. Romualdo, dopo la costruzione, portatosi sul posto ne restò ammirato e considerò il castello sua sede preferita dove riposarsi nei mesi estivi e nei periodi di tregua. Durante un attacco al castello, Gesualdo in persona si recò al nord per chiedere rinforzi, ma sulla via del ritorno, catturato dalle truppe bizantine, venne rilasciato con la promessa di mantenere il silenzio sui rinforzi in arrivo. Il cavaliere finse di aderire alle imposizioni dei nemici ma poi riferì che gli aiuti erano imminenti e bisognava resistere.

I bizantini vennero messi in fuga ma Costante, irritato per il tradimento, impose alle sue milizie di tendere un agguato a Gesualdo, farlo prigioniero e decapitarlo. Così avvenne e Romualdo, per ricompensare il sacrificio del suo fedele amico, donò ai figli di Gesualdo una ricca baronia che comprendeva lo stesso castello. In brevissimo tempo le case intorno al castello si moltiplicarono e Gesualdo nacque alla storia.

Il suffeudo gesualdino ebbe tre dinastie:

1. quella dei cavalieri e dei baroni di origine longobarda;
   
2. quella dei conti e dei principi normanni;
   
3. quella dei principi del casato di Ludovisio.
   

Gesualdo raggiunse il massimo splendore con il principe Carlo Gesualdo, famoso madrigalista del 1500 di dinastia normanna che, venuto ad abitare nel castello di Gesualdo per sfuggire alla vendetta di un assassinio da lui commesso, migliorò il paese sotto ogni aspetto. Fece erigere chiese e conventi e tra esse la Chiesa di S. Maria delle Grazie con 1'annesso convento dei Cappuccini ancora oggi esistente.

Carlo Gesualdo morì senza lasciare eredi diretti ed il feudo gesualdino passò alla nipote Isabella Gesualdo che, sposando Nicolò Ludovisio, duca di Zagarola, diede inizio alla dinastia dei Ludovisio. In seguito il feudo venne venduto a Giuseppe Caracciolo, principe di Torella, che lo tenne fino all'abolizione dei diritti feudali. Con 1'unità d'Italia Gesualdo entrò a far parte della provincia di Avellino, da dove dista 40 Km.